歩行動作の研究【裏側有り】
Added 2021-01-26 10:24:56 +0000 UTC歩行動作...
自然な歩行って難しいですよね。
いつも歩行の仕組みを考えているのですが実際作っても失敗ばかり。
他の方の考えた機構を使うのも手ですがそれじゃあ満足いきません...
ホーキンスの歩行機構というものが簡単でいいなと思うのですが、これじゃあ膝から仕組みがはみ出てグロい...
私は一人で動かせてなおかつ仕組みが裏側に隠れるようにする事にこだわっているのでそれをクリアするのが既存のものでは大変むずい...
うーん
そして悩んで思いついたのがこれ
基本動作はできとるね。
裏側はこれ
ロッドを斜めに設置しストッパーとシリンダーで動きを変化させています。大変説明し辛い...
これだったら一人で動かせて機構も見えなくてすみます。
歩行への大きな一歩...
ですがこの機構には大きな問題が...
・軸に対して近い場所に作動点があり小さな動きで大きな動きになってしまう事(精度+が必要)
・動力に回転運動が必要なため足を2本用意した場合にかなり複雑になる(素材の耐久が必要)
という事です...
素材の種類、数は変えたくないのでまだまだ悩むところは多いです。
ですがきっと完成したらとてもいい気分なんだろうな〜...
目の機構を開発した時を思い出します。
ぼちぼち頑張るぞっ〜
